La lanza es posiblemente el arma más antigua creada por el ser humano. Existen evidencias de ejemplares de madera con más de 400.000 años hallados en Schöningen, Alemania. En un principio se utilizó para la pesca y la caza acuática, pero con el tiempo se adaptó para la caza terrestre.
A lo largo de la historia surgieron varios tipos principales. La lanza de estoque, con filo ancho y cortante, era usada a corta distancia. La lanza arrojadiza o jabalina era ligera y apta para lanzarse a distancia. La pica, muy larga, servía a la infantería contra la caballería, mientras que la lanza de caballería, aún más larga, se empleaba en combate montado. En América y Oceanía se usó el atlatl, un lanzadardos que aumentaba el alcance y la fuerza.
Los materiales y diseños evolucionaron de forma notable. Las primeras puntas eran de madera endurecida al fuego, hueso, cuerno o marfil. Posteriormente se tallaron en piedra y se emplearon microlitos o incluso dientes de tiburón. Con la Edad de Bronce aparecieron las hojas metálicas más anchas y resistentes, y en la Edad del Hierro se usó acero, con uniones mejoradas como la virola y la espiga, además de guardas cruciformes. El asta solía ser de fresno por su resistencia y elasticidad, y en muchos casos se añadían guardas o topes para impedir que el animal alcanzara al lancero.
Diferentes culturas desarrollaron usos específicos. Los neandertales empleaban lanzas para cazar animales grandes. En la Grecia antigua, los hoplitas portaban largas lanzas en formación de falange y distinguían entre jabalina y estoque. Los romanos utilizaban el pilum como arma arrojadiza táctica, para después combatir con el escudo y el gladius. Los vikingos portaban lanzas versátiles con “alas” que evitaban una penetración excesiva. En África, los zulúes empleaban el assagai, una lanza corta combinada con un gran escudo, en tácticas muy disciplinadas. En Asia, disciplinas como el sojutsu japonés y el thang-ta indio perfeccionaron su uso marcial.
En la caza, las técnicas variaban según la presa. Para el jabalí se utilizaba una lanza con guarda cruciforme o botón, dirigida en estocada al punto vital. Para felinos grandes se recuerda el caso de Sasha Siemel cazando jaguares con lanza en Brasil. La caza persistente buscaba agotar al animal antes de rematarlo, y en ocasiones se combinaba la lanza con redes, trampas o perros.
En el ámbito militar, las formaciones cerradas permitían a los lanceros apoyarse mutuamente. El uso de escudos influía en el tipo de estocada, ya fuera por debajo o por encima del hombro. Las largas picas macedónicas, o sarissas, resultaron decisivas contra la caballería pesada, y las lanzas de jinetes se mantuvieron en uso en las caballerías europeas hasta el siglo XX.
Su eficacia dependía de varios factores. El alcance permitía golpear antes de que el adversario llegara. La letalidad se aseguraba con hojas anchas y afiladas capaces de provocar hemorragias graves. La simplicidad hacía que fueran fáciles de fabricar y mantener, y su versatilidad permitía acuchillar, estocar, bloquear y emplearlas como bastón.